Ronny Venema debuteerde op 2 april 1995 in het eerste elftal van Heerenveen. In het eigen Abe Lenstra Stadion eindigde het in 3-3. Helaas voor Ronny bleek Ole Tobiasen uit Denemarken een nog betere rechtsback waardoor hij op het tweede plan belandde. Heerenveen-voorzitter Riemer van der Velde zag het gebeuren en verleende hem alle medewerking om naar Veendam te kunnen verkassen. Drie jaar later haalde Van der Velde Venema terug.

Vanaf 1999 speelde Venema als vaste rechtsback mee met SC Heerenveen. In zijn debuutseizoen na diens terugkeer werd Heerenveen in 2000 meteen tweede, en mocht het deelnemen aan de Champions League. In een poule met Olympique Lyonnais, Olympiakos Piraeus en Valencia CF kwam Heerenveen tekort, al had het Champions League-avontuur voor Venema wel een plezierige afloop. Want in het laatste duel in Valencia (1-1) schoot hij met een afstandsschot SC Heerenveen naast de Spaanse topploeg.

Venema was jarenlang onomstreden als rechtsback van Heerenveen, maar helaas kreeg hij in het begin van het seizoen 2003/'04 te maken met blessures. Via een kort uitstapje bij Cambuur is Venema weer in Heerenveen beland. Weliswaar niet als speler, maar als commerciëel manager.